function formatTime(int $timestamp): string {
     // Текущее время
     $now = time();
     
     // Разница во времени
     $difference = $now - $timestamp;
     
     // Константы для периодов времени в секундах
     $second = 1;
     $minute = 60;
     $hour   = 3600;
     $day    = 86400;
      
      // Склоняем падежи
      $declension = function (int $number, string $formOne, string $formTwo, string $formThree): string {
         // Последняя цифра числа
         $lastDigit = $number % 10;
         
         if ($number == 1) {
             return "$number $formOne";
         } elseif ($lastDigit == 0 || $lastDigit >= 5 || in_array($number % 100, range(11, 19))) {
             return "$number $formThree";
         } else {
             return "$number " . (($lastDigit == 1) ? $formOne : $formTwo);
         }
     };
     
     // Проверяем периоды времени
     if ($difference < $second) {
         return 'только что';
     } elseif ($difference < $minute) {
         return $declension($difference, 'секунду', 'секунды', 'секунд') . ' назад';
     } elseif ($difference < $hour) {
         return $declension(intdiv($difference, $minute), 'минуту', 'минуты', 'минут') . ' назад';
     } elseif ($difference < $day) {
         return $declension(intdiv($difference, $hour), 'час', 'часа', 'часов') . ' назад';
     } elseif ($difference < $day * 2) {
         return 'Вчера в ' . date('H:i', $timestamp);
     } else {
         return date('d.m.Y в H:i', $timestamp);
     }
 }

Для любителей короткого кода и рефакторов:

 
 <?php
 
 function formatTime(int $timestamp): string
 {
     // Разница во времени
     $difference = time() - $timestamp;
     
     // Функция склонения падежей
     $declension = function (int $number, string $formOne, string $formTwo, string $formThree): string {
         // Возращаем форму склонения
         return match (true) {
             $number == 1 => $number . PHP_EOL . $formOne,
             ($number % 10) == 0 || ($number % 10) >= 5 || in_array($number % 100, range(11, 19)) => $number . PHP_EOL . $formThree,
             default => $number . PHP_EOL . ((($number % 10) == 1) ? $formOne : $formTwo),
         } . PHP_EOL . 'назад';
     };
     
     // Проверяем периоды и форматируем время
     return match (true) {
         $difference < 1         => 'только что',
         $difference < 60        => $declension($difference, 'секунду', 'секунды', 'секунд'),
         $difference < 3600      => $declension(intdiv($difference, $minute), 'минуту', 'минуты', 'минут'),
         $difference < 86400     => $declension(intdiv($difference, $hour), 'час', 'часа', 'часов'),
         $difference < 172800    => 'Вчера в ' . date('H:i', $timestamp),
         default => date('d.m.Y в H:i', $timestamp),
     };
 }

Пример использования:

 
 echo formatTime(time()); // Только что
 echo formatTime(time() - 1); // 1 секунду назад
 echo formatTime(time() - 2); // 2 секунды назад
 echo formatTime(time() - 5); // 5 секунд назад

Это работает для секунд, минут и часов.

Если дата старше 24 часов, покажет что то на подобии такого:


Если старше 48 часов, покажет что то на подобии такого: